2014-01-15 追記．
このポストの内容は古いです．
ARM 向け Oracle JDK は Hard-float にも対応し，Soft-float Debian "wheezy" は現在存在していません．

Raspberry Pi に Raspbian をインストールし，その上に Hard-float な Oracle JDK をインストールすればよくなりました．

Raspberry Pi に Java SE Development Kit 7 (JDK 7) をインストールしてみます．

OS

Raspberry Pi にインストールする OS は Soft-float Debian “wheezy” である必要があります．
2013-03-11 時点，Oracle JDK は Soft-float のみをサポートしています．

参考情報: Oracle、Linux ARM用JDKおよびMac OS X用JREをリリース
https://blogs.oracle.com/javajp/entry/oracle_releases_jdk_for_linux

Soft-float Debian “wheezy” は，http://www.raspberrypi.org/downloads からダウンロードします．
2013-03-11 時点，2012-08-08-wheezy-armel.zip でした．

Oracle JDK 7

http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html からダウンロードします．
ARM 向けは Linux ARM v6/v7 Soft Float ABI となります．
2013-03-11 時点，jdk-7u10-linux-arm-sfp.tar.gz でした．
インストール手順自体は，x86_64 の Linux の場合と同様です．
手順はこちら．